O inventário é a formalização da transmissão de todo o patrimônio deixado pela pessoa que faleceu para os herdeiros de direito. Na prática, é feito o levantamento de todos os bens, direitos e dívidas do falecido. Após realizado esse levantamento, desconta-se o valor das dívidas apuradas do montante de bens deixados pelo falecido. Assim determina-se a herança líquida, procedendo-se então a partilha dos bens aos herdeiros. O inventário é indispensável para a transmissão de posse dos bens do falecido, formalizando a transmissão dos bens e direitos aos herdeiros. Ou seja, somente ao final do inventário é que a herança será dos herdeiros. Além disto, é indispensável a presença do advogado, seja no inventário judicial ou extrajudicial.

É necessário fazer o inventário quando há o falecimento de qualquer pessoa. O prazo para a abertura do inventário é de até 60 dias após o falecimento, de acordo com o Código Civil. Na prática, geralmente não há multa pelo Estado quando o inventário é aberto após este prazo. No entanto, há sim aplicação de multa pelo atraso no pagamento do ITCMD, que variam de estado para estado.
Na Bahia, por exemplo:
Se o imposto for recolhido entre 60 a 180 dias da abertura da sucessão: multa de 10% do valor do imposto; Se o atraso exceder a 180 dias, a multa será de 20%.

O Inventário Judicial ocorre quando o juiz é que decide como será feita a partilha e divisão de bens entre os herdeiros. Por tramitar judicialmente, este tipo de inventário é mais demorado que o inventário extrajudicial. No entanto, há casos em que é obrigatório que o inventário seja feito judicialmente:
Herdeiro menor ou incapaz;
Existência de testamento;
Os herdeiros não estarem de acordo com a partilha de bens.

Já o Inventário Extrajudicial possibilita que o inventário seja feito diretamente no cartório. Foi criado pela Lei 11.441/07, com a intenção de diminuir as demandas no Judiciário e para ser mais rápido, pois antes só era possível a realização do inventário judicialmente. Costuma ser mais rápido do que inventário judicial, sendo obrigatório somente o advogado para orientar a família.

Para ser possível o inventário extrajudicial, e necessário que:

Todos os herdeiros sejam maiores e capazes;
Inexistência de testamento;
Todos os herdeiros estarem de acordo com a partilha de bens.

Ao fim do processo, o tabelião lavrará a escritura pública (ata) com a partilha dos bens. 

O inventário judicial é mais demorado, isto porque, depende de decisão judicial. Caso não haja disputa de bens, pode demorar cerca de 1 a 2 anos após dar entrada no processo. No entanto, isto não é uma regra.

Não há como prever o tempo de finalização de inventário judicial, por depender das partes envolvidas, dos bens em disputa, do Poder Judiciário, etc. Assim, não é incomum encontrar inventários judiciais que estão aberto há mais de uma década.

Por sua vez, o inventário extrajudicial é mais rápido. Costuma demorar de 1 a 3 meses. Isso ocorre porque será feito diretamente no cartório, com os herdeiros em consenso com a partilha de bens. O inventário extrajudicial depende apenas do levantamento de documentos pela família e agilidade do próprio cartório para minutar e lavrar a escritura.

O inventário deverá ser aberto no último local em que o falecido possuía domicílio, tanto o inventário extrajudicial como o judicial.

No inventário há os custos obrigatórios e custos de situações específicas que variam caso a caso. Abaixo listaremos os custos obrigatórios de todo inventário:
Imposto – ITCMD
Sobre qualquer transferência de bem há incidência do ITCMD, ou Imposto sobre Transmissão Causa Mortis e Doação.
Desse modo, você deverá pagar este imposto para transferir o patrimônio da pessoa que faleceu para seu nome.
O valor do ITCMD leva em conta o valor do bem que você quer transferir e varia de estado para estado. Isso ocorre porque a Secretaria da Fazenda de cada estado é responsável por este imposto.

Se você mora na Bahia, o valor do ITCMD é fixo, de 6% sobre o valor dos bens transmitidos.
Exemplo: O falecido deixou um imóvel de R$ 300.000,00, e um veículo de R$ 50.000,00. Espólio total de R$ 350.000,00 a ser transmitido aos herdeiros – não tem viúva(o). Bahia: ITCMD de 6%, ou seja, R$ 21.000,00

Registros no Cartório
São as taxas de registro e escritura de imóveis. Será necessário pagar estes valores do cartório para registro da transmissão das propriedades.
O registro do imóvel costuma apresentar o valor mais alto entre as taxas do cartório. Em média, o documento custa 1% do valor venal do imóvel. Portanto, se a propriedade valer R$ 300 mil, por exemplo, você pagará em torno de R$ 3 mil de taxa de registro.

Honorários Advocatícios
Independente da modalidade do inventário, é obrigatório a contratação de um advogado. Portanto, este custo também deve ser considerado tanto no inventário judicial quanto no extrajudicial.
O valor dos honorários do advogado para inventário varia de acordo com o profissional que você contratar, e também com as peculiaridades de cada caso.

 Caso você não tenha condições de arcar com o advogado, é possível recorrer à Defensoria Pública e ter o auxílio de um advogado gratuitamente.


Custas Processuais (somente no inventário judicial)
Esse custo se aplica somente ao inventário judicial, sendo devido ao ajuizar a ação.

Neste caso, cada estado do define os valores dos Emolumentos Judiciais que deverão ser pagos. Se você não puder arcar com esses valores, pode conseguir a isenção das custas judiciais.

Emolumentos de Cartório (somente no inventário extrajudicial)
Esse custo é exclusivo do inventário extrajudicial, para lavratura da escritura pública, e varia de acordo com o valor final do espólio.